El más grande de los castillos alcarreños, vigilante del Tajo, fue sede del maestrazgo de la Orden de Calatrava en los primeros años del siglo XIII. Fue erigido por los árabes, y luego la monarquía castellana lo mejoró y fortificó. Los caballeros calatravos, en el siglo XIII, situaron entre sus muros el maestrazgo principal de la Orden. Perteneció siglos después a la Princesa de Eboli, teniendo múltiples usos, tanto de vivienda para judíos y cristianos, como atalaya de vigilancia del antiguo puente que cruzaba el río Tajo en ese lugar.
Su aspecto actual, aunque en ruinas, es impresionante. Además de sus fuertes murallas que prolongan los cantiles rocosos sobre los que asienta, ofrece una bellísima torre albarrana y, en su interior, salas de honor y una iglesia románica con ábside semicircular y cripta. Se ven, además, capiteles de tipo visigodo procedentes de la cercana excavación arqueológica de Recópolis.