La construcción del castillo de Zafra, es de la segunda mitad del siglo XII y primera del XIII. Son la familia de los Lara, condes de Molina, quienes lo levantan. El principal suceso histórico acaecido en Zafra tiene mucho que ver con el destino de la dinastía de los Lara molineses. El tercer señor del territorio, Gonzalo Pérez de Lara, cometió una serie de desmanes en zonas próximas a su señorío: concretamente entró en tierras de Medinaceli, devastando algunos pueblos. Otros señores de Castilla, coaligados con él, comenzaron a castigar territorios reales, con el objeto, al parecer, de levantar rebelión contra el monarca legítimo, y a favor de Alfonso IX de León.